「はじめての現代制御理論」の図のシミュレーションについて


「はじめての現代制御理論」に掲載している図をPythonによって描くためのファイルを公開します.

MATLABについては,皆さんのそれぞれの環境でMATLABをダウンロードするなり購入してインストールしてください.必要なTookboxはControl System Toolboxのみです.動作確認はMATLAB 2016bで行っています.

MATLABにおいては,一部の図で線の色を指定しています.詳しくはこちらを参照してください.

Pythonについては,Jupyter Notebookを利用することを前提にしています. 以後,Pythonの存在を知っていて,パッケージ(モジュール)を追加することでPythonで色々な計算ができる,という事実を知っていることを前提に説明します. つぎのURLの内容を参考にして,PythonとJupyter Notebookを皆さんのそれぞれの環境で使えるようにしてください(UNIX系を使っている人は適宜検索してください).

またPythonにおいて使用しているパッケージは

です.numpy, matplotlib, scipyはAnaconda経由でPythonをインストールすると自動的にインストールされます.

さらにPython Controlをインストールする必要があります.皆さんのそれぞれの環境でターミナルを開き


pip install control(これをタイプしたあとEnterを押す)
pip install slycot(これをタイプしたあとEnterを押す)
とタイプすればインストールできます.再びターミナルで

conda list
とタイプすると使えるパッケージの一覧が出てきますので,controlslycotがあることを確認してください.

Jupyter Notebookの使い方については,皆さんで適宜検索して調べてください.

Pythonにおいても図の線の色を指定できますが,ここではあえて指定しません.色のつけ方などはmatplotlibの使い方を検索してください.


GitHubにてファイルを公開しております.つぎのリンクからどうぞ.


図ごとのファイルはつぎのリンクからどうぞ.

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